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论文解读 Learning Depth with Convolutional Spatial Propagation Network
Learning Depth with Convolutional Spatial Propagation Network这篇论文里提出的网络是目前KITTI2015排行榜一，作者提出的CSPN既可以用于深度预测也可以用于深度图补全。本文在Spatial Propagation Networks(SPN)的基础上提出了Convolutional Spatial Propagation Networks(CSPN)，相较于SPN，CSPN可以并行计算且效果更好。CSPN和SPN一样，都使用a...…
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【动态规划】凸多边形最优三角剖分
问题定义 凸多边形的三角剖分：将凸多边形分割成互不相交的三角形的弦的集合T 最优剖分：给定凸多边形P，以及定义在由多边形的边和弦组成的三角形上的权函数w。要求确定该凸多边形的三角剖分，使得该三角剖分中诸三角形上权之和为最小。 凸多边形三角剖分如下图所示： 最优子结构若凸(n+1)边形P={V0,V1……Vn}的最优三角剖分T包含三角形V0VkVn,1<=k<=n，则T的权为三个部分权之和：三角形V0VkVn的权，多边形{V0,V1……Vk...…
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ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 翻译&学习
AbstarctORB-SLAM是一个基于特征的单目SLAM系统，可以实时的运行在小尺度或大尺度、室内或室外环境。该系统对于剧烈运动有较好的鲁棒性，可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。 基于最近几年的优秀算法，作者从基础开始设计了一种和其他SLAM使用相同模块的新系统：跟踪、地图构建、重定位和回环检测。一个有关于云点和重建关键帧的最优选择策略带来了较好的鲁棒性，并且生成了一个紧凑的和可追踪的地图，该地图只有在场景内容改变时更新，允许地图的可持续性构建。作者从最...…
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论文阅读 GA-Net: Guided Aggregation Net for End-to-end Stereo Matching
本论文是CVPR2019收录的文章。论文链接：https://arxiv.org/pdf/1904.06587v1.pdfGitHub链接：https://github.com/feihuzhang/GANet摘要在立体匹配任务中，为了准确估计视差，代价聚合在传统方法和深层神经网络模型中都是至关重要的。我们提出了两个新的神经网络层，分别用于捕获局部和整个图像的成本相关性。第一个是半全局聚合层（SGA），它是半全局匹配（SGM）的可微近似；第二个是局部引导聚合层（LGA），它遵循传统的成本过...…
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Hello,World！
你好，世界！ 这是第一篇博客。…